Path: Top S1-Final_Project 2017

RANCANG BANGUNDAN PENGONTROLANTRAJECTORY ROBOT REHABILITASI DENGAN 3 DERAJAT KEBEBASAN UNTUK LENGAN

Undergraduate Theses from JBPTITBTF / 2017-08-28 12:08:53
Oleh : Ardani Cesario Zuhri 13313038 (ardani.cz@gmail.com ) Arda Putra Ryandika (ardapr@gmail.com) 13313082 Pembimbing : 1. Augie Widyotriatmo, S.T., M.T., Ph.D. 2. Dr. Suprijanto, S.T., M.T.
Dibuat : 2017-08-28, dengan 1 file

Keyword : robot rehabilitasi, kontroltrajectory, 3 derajat kebebasan, gerakan repetitif, kelumpuhan lengan

Persentase manusia yang mengalami stroke semakin lama semakin ‎meningkat. Salah satu bagian tubuh yang bisa mengalami stroke adalah ‎bagian lengan. Sebagai upaya untuk mengurangi kasus stroke yang semakin ‎banyak perlu diciptakan robot rehabilitasi yang mampu menyembuhkan ‎secara efektif pasien yang mengalami kelumpuhan. Pengembangan robot rehabilitasi juga bertujuan untuk membantu pekerjaan terapis dalam proses rehabilitasi sehingga lebih banyak pasien yang dapat ditangani. Penelitian ini bertujuan untuk ‎merancang robot rehabilitasi yang mampu bergerak pada 3 degrees of freedom‎‎(DOF) dan melakukan gerakan repetitif untuk meningkatkan konsistensi dari proses rehabilitasi. Robot dirancang menyerupai manipulator dengan menggunakan 3revolute jointsuntuk‎mewujudkan gerakan dengan 3 DOF, sehinggagerakan robot dapat dikontrol secara 3 dimensi. Robot ini dikontrol menggunakan ‎kontrol trajectory(lintasan). Pengontrolan trajectory dapat ‎menentukan lintasan yang akan dilewati dari posisi awal menuju posisi akhir.‎Dengan penambahan kompensasi dinamika lengan robot, robot dapat ‎bergerak lebih sempurna dan waktu yang dibutuhkan robot untuk menyelesaikan ‎gerakan lebih singkat.Batas gerakan yang dapat dilakukan robot rehabilitasi berada pada rentang nilai 282≤r≤1259,-45≤θ≤45,-4≤ϕ≤86, dengan nilai r dalam mm, ϕ dan θ dalam derajat. Berdasarkan hasil percobaan yang dilakukan, pada pengontrolan trajectorytanpa penambahan kompensasi, robot tidak berhasil mencapai set pointakhir dengan nilai sum squared error (SSE) sebesar 1,23 m2. Dengan menambahkan kompensasi pada pengontrolan, robot berhasil mencapai set point dengan selang waktu 4,35 detik dan nilai SSE sebesar 0,30 m2.Robot juga berhasil melakukan gerakan repetitif sebanyak 10 kali dengan nilai SSE rata-rata untuk 1 siklus gerakan bolak-balik sebesar 0,32 m2.




Kata kunci :robot rehabilitasi, kontroltrajectory, 3 derajat kebebasan, gerakan repetitif, kelumpuhan lengan

Deskripsi Alternatif :

ABSTRACT




3 DEGREES OF FREEDOM REHABILITATION ROBOT DESIGN AND TRAJECTORY CONTROL FOR UPPER LIMB



By



Ardani Cesario Zuhri 13313038



Arda Putra Ryandika 13313082



Engineering Physics Program




The percentage of people who suffer from stroke keep on increasing each year. One of the body parts that can suffer from a stroke is the arm. To reduce the number of the victims, a rehabilitation robot that can effectively cure a paralyzed patient is needed. The development of rehabilitation robot also has another purpose, and that is to reduce doctor's work in rehabilitation processes resulting in more patients that can be treated. This study aims to design a rehabilitation robot capable of moving with 3 degrees of freedom (DOF) and perform repetitive movements to increase the consistency of the rehabilitation process. The robot is designed by using 3 revolute joints to perform the 3 degrees of freedom movement. In addition, the robot is controlled by using trajectory control. Trajectory control can determine the path for the machine to go through from the starting position to the end position. With the addition of a mechanism that can compensate the dynamic of the robotic arm, the machine can move more perfectly and the time it takes for the machine to complete the motion becomes shorter.The limits of movement that the rehabilitation robot can perform are in the range of values282≤r≤1259,-45≤θ≤45,-4≤ϕ≤86, With r values in mm, ϕ and θ in degrees. According to the experiment's results, the control system that didn't include the compensation mechanism failed to achieve the desired set point and has a sum squared value of 1.23 m2. On the contrary, the control system that includes the compensation mechanism has succesfully achieved the desired set point in 4.35 seconds and with a sum squared error (SSE) value of 0.30 m2. Lastly, the robot has also successfully completed the repetitive movement for 10 times, with the SSE value of 0.32 m2 for each repetition.




Keywords :rehabilitation machine, trajectory control, 3 degree of freedom, repetitive movement, arm disability


Beri Komentar ?#(0) | Bookmark

PropertiNilai Properti
ID PublisherJBPTITBTF
Organisasi
Nama KontakRina
AlamatPerpustakaan Departemen Teknik Fisika
KotaBandung
DaerahJawa Barat
NegaraIndonesia
Telepon
Fax
E-mail Administratoradmin@tf.itb.ac.id
E-mail CKOckolib@tf.itb.ac.id

Print ...

Kontributor...

  • , Editor: Rina Kania

Download...